درست 26 سال پس از آن که نسل نخست تویوتا RAV4 برای فروش آماده شد، فروش جهان آن از مرز 10 میلیون دستگاه گذشت. خودرویی که اکنون نسل پنجم آن در بازارهای جهانی به فروش می‌رسد و تا کنون الهام‌بخش خودروسازان کوچک فراوانی بوده است.
تویوتا RAV4 به صورت رسمی در نمایشگاه اتومبیل ژنو 1994 رونمایی شد. توصیفی که تویوتا از اولین نسل این محصول داشت، «یک SUV تفریحی واقعی» بود. این شاسی‌بلند کوچک از یک موتور 2 لیتری بنزینی نیرو می‌گرفت که 127 اسب‌بخار آن به چهار چرخ منتقل می‌شد. در ابتدا تویوتا انتظار داشت ماهانه 4500 دستگاه از آن تولید کند، اما پس از سفارش‌گیری 8000 دستگاه برای آن، این خودروساز ژاپنی مجبور شد در همان ماه اول میزان تولیدش را دو برابر کند.
نام تویوتا RAV4 از عبارت Recreational Active Vehicle گرفته شده و عدد 4 به چهار چرخ محرک بودن آن اشاره دارد. البته بعدها نسخه‌های دیفرانسیل جلو نیز از این مدل عرضه شد.
مقام‌های ارشد تویوتا از سال 1989 به تولید تویوتا RAV4 کانسپت ترغیب شده بودند، با این حال در سال نخست تولید این خودرو در سال 1994، 53000 دستگاه از این خودرو فروخته شد. در دو سال پس از آن، فروش این خودرو دو برابر و سه برابر شد. پس از آن تویوتا تصمیم گرفت تیپ‌های RAV4 را گسترش دهد و نسخه‌های دو چرخ محرک و 5 در را نیز به طیف نسخه‌های RAV4 اضافه کرد. یک نسخه 3 در با سقف پارچه‌ای و یک مدل الکتریکی نیز برای این مدل ارائه شده بود.
با شروع هزاره جدید، تویوتا RAV4 دچار یک تحول اساسی شد و تویوتا نسل جدید RAV4 را معرفی کرد. نسل دوم کمی بزرگ‌تر از قبل بود و دو نوع موتور بنزینی برای آن ارائه می‌شد. یک موتور 1.8 لیتری با قدرت 121 اسب بخار و بک موتور 2 لیتری با قدرت 148 اسب بخار. در کنار این‌ها یک موتور دیزلی 2 لیتری 114 اسبی نیز عرضه می‌شد.
شش سال بعد، این خودرو دوباره متحول شد. تویوتا RAV4 2006 به شکل قابل توجه‌ای بزرگ‌تر قبل شده بود. تویوتا ادعا می‌کرد اولویت مشتری‌های این خودرو تغییر کرده است. نسل سوم نزدیک به 20 سانتی‌متر طویل‌تر بود و طیف پیشرانه‌های نیز گسترده‌تر شده بود. این نخستین محصول تویوتا بود که به سیستم چهار چرخ محرک انتخابی مجهز شده بود.
هر چند تولید این نسل تا سال 2016 در برخی کشورها ادامه داشت، اما تویوتا نسل چهارم RAV4 را در سال 2013 معرفی کرد. تویوتا RAV4‌ باز هم نسبت به قبل بزرگ شده بود. پلت فرم جدید این امکان را ایجاد کرده بود که تویوتا یک نسخه هیبرید نیز برای این مدل عرضه کند. نسخه هیبریدی با ترکیب موتور بنزینی و الکتریکی، تنها در 8.3 ثانیه به سرعت 100 کیلومتر بر ساعت می‌رسد.
در نهایت تویوتا نسل پنجم RAV4 را در سال 2018 معرفی کرد که سال گذشته راهی خیابان‌ها شده است. در این نسل تویوتا تمرکز بیش‌تری روی نسخه هیبریدی دارد و اعلام کرده به زودی نسخه پلاگ‌این هیبرید آن را با قدرت بیش‌تر از 300 اسب بخار معرفی می‌کند.